Eram seres fabulosos da mitologia grega, metade homem e metade cavalo, que habitavam as regiões da Arcádia (Peloponeso Central) e Tessália (sul da Macedônia). De acordo com a crença, teriam surgido de uma união proibida entre Íxion, rei da Tessália, e a deusa Hera, mulher de Zeus. Não há consenso sobre a formação do mito, mas é provável que tenha sido inspirado em tribos selvagens das regiões mais agrestes da Grécia ou mesmo em cavalarias nômades da Ásia Central (hunos, turcos, citas, cimérios ou sarmátios). A receita inclui, seguramente, o fascínio que os cavalos, viris e velozes, exercem sobre o ser humano desde a antigüidade. “A história dos centauros está quase sempre associada a episódios de barbárie”, diz o historiador e mitólogo Cid Vasques, da PUC de São Paulo. Um dos qüiproquós atribuídos aos centauros aconteceu no casamento de Pirítoo, rei dos lápitas, quando, embaladas pela fartura de vinho, as bestas tentaram raptar ninguém menos que a noiva.
Os melhores e piores momentos dessa festa de arromba foram incluídos nos relevos do Partenon grego e, mais tarde, serviram de inspiração em obras de arte pagãs e renascentistas, colaborando para a manutenção do mito ao longo dos séculos. Não faltam histórias sobre a índole radical dos centauros, mas é certo que nem todos agissem como celerados o tempo todo. Há registros de que também sabiam se comportar com sabedoria, demonstrando habilidades especiais na equitação (por razões óbvias), caça, música e medicina. Um desses homens-cavalos, Quíron (ou Quirão), foi instrutor e professor de Aquiles, Heráclito, Jasão e outros heróis da mitologia grega.